Описание
Тип 1:Odrive3.5-48 V
Тип 2: магнитный энкодер AS5047P (с магнитом)
Трехконтурное управление: скорость, положение, ток На основе модифицированной версии ODrive V3.5 Прошивка ODrive сгорела и протестирована для хорошей доставки.Этот проект предназначен для бесщеточных двигателей с наземным приводом и является дешевым. Цель-использовать недорогие бесщеточные двигатели в высокопроизводительных робототехнических проектов.
Начало работы
Начните Тестирование с одного двигателя и энкодера, никаких проблем, даже рекомендуется. Убедитесь, что между кодировщиком и мотором есть Хорошее механическое соединение, которое может привести к аварийным колебаниям. Все немощные I/Os имеют выход 3,3 В и допуск на вход 5 В, за исключением: в ODrive v3.2 и более ранние версии GPIO 3 и GPIO 4 не поддерживают 5 В. Вам нужны один или два бесщеточных мотора, Квадратурные инкрементные кодеры и Силовые резисторы. Требуемое значение сопротивления мощности зависит от настроек двигателя и максимальной/средней мощности смещения. Хорошей отправной точкой является резистор на 0,47 Ом, 50 Вт. Подключения двигателя до 3-х фазный винтовые клеммы и подключите источник питания резистор к вспомогательному терминал. Подключите блок питания (12-24 В) к клемме постоянного тока, чтобы обеспечить внимание к полярности. Не применяйте электричество сейчас. Подключите кодировщик к J4. A, B фаза требуется, Z (индекс пульса) опционально. Линии A, B и Z имеют импульсный резистор 3,3 k для выхода датчика открытого стока. Для односторонних нажимных сигналов со слабыми токами привода (<4 мА), возможно, потребуется снять подтягивающие резисторы.
Поддерживаемые в настоящее время Командные режимы-USB, UART и шаг/DIR.
Если вы отправляете команду через USB, вы можете подключить кабель к порту micro-USB. Если вы отправляете команды через UART, см. Раздел Настройка UART. Если вы используете шаг/DIR, см. Раздел Настройка шаг/DIR.
Теперь вы можете: скачать и построить прошивку настроить параметры прошивки чистить прошивку к плате Запуск программы
Пусковое устройство показано здесь.
Примечание: ротор должен быть повернут во время запуска без каких-либо biasing нагрузки. Это означает, что масса и слабые фрикционные нагрузки хороши, но Гравитация или пружинная нагрузка не хороши. Также обратите внимание, что в видео мотор вращается после инициализации, но в текущем по, по умолчанию, необходимо установить положение Управления позицией 0 (т. Е. Положение при запуске)
Если у вас есть кодировщик с сигналом index (Z), вы можете откалибровать один раз и продолжить калибровку при запуске. Инструкции, как это сделать, здесь.
Отправьте команду
Эта запись отправляет команды USB и UART. Вы также можете посмотреть на ODrive Arduino library, что позволяет легко использовать интерфейс UART на Arduino. Вы также можете воспринимать это как пример реализации того, как общаться с ODrive через UART.
Настройка UART
Скорость передачи данных: 115200 pin назначение:
GPIO 1: Tx (Rx подключен к другим устройствам)
GPIO 2: Rx (Tx подключен к другим устройствам)
GND: необходимо соединить заземляющие провода устройства вместе. Используйте любой GND pin На J3 ODrive.
Чтобы включить режим UART для GPIO, см. Раздел Настройка режима GPIO.
Настройка шаг/DIR
Pin-код:
GPIO 1: шаг M0
GPIO 2: M0 DIR
GPIO 3: шаг M1
GPIO 4: M1 DIR
GND: необходимо соединить заземляющие провода устройства вместе. Используйте любой GND pin На J3 ODrive.
Обратите внимание, что GPIO_3 и GPIO_4 не допускают уровней 5 В на ODrive v3.2 и ниже, поэтому сигналы 3,3 В! ODrive v3.3 и более поздних версий имеет 5 V толерантным GPIO pin-код.
Для включения шагового/dir режима GPIO см. Раздел Настройка режима GPIO.
Существует также Новая переменная конфигурации под названием counts_per_step, которая определяет количество кодировщиков для "размера шага". Это может быть любое значение с плавающей точкой. Скорость шага ждёт тестирования, но она должна обрабатывать не менее 16 кГц. Если вы хотите проверить его, пожалуйста, обратите внимание, что режим неисправности при слишком высокой скорости, как правило, будет выключен мотор и обкатка.
Обратите внимание, что линия не включена сейчас, и интерфейс шаг/направление включен по умолчанию, и он остается активным до тех пор, пока ODrive находится в режиме управления позицией. По умолчанию ODrive запускается в режиме управления позициями, поэтому для начала не нужно отправлять какие-либо команды через USB. Вы все еще можете отправлять команды USB, если хотите.
Сопутствующие товары
![[V3.6b] ODrive-вок с одной осью высокопроизводительный Высокоточный бесщеточный мотор BLDC](https://ae01.alicdn.com/kf/H4c8f10851a034035ba5ad7b62867d05ca.jpg_220x220xz.jpg)
